Pozdně barokní zámek stojí v horní části parku v obci Veselíčko. Zámek je od roku 1958 chráněn jako kulturní památka a zároveň jako přírodní památka Veselíčko.
Po roce 1548 zde Erazim z Bobolusk postavil tvrz a pivovar, čímž se Veselíčko stalo centrem panství. Od roku 1573 panství patřilo rodu Podstatských z Prusinovic. K tvrzi byla v 17. století přistavěna domácí kaple, o níž se dochovala zmínka z roku 1669. V letech 1768–1769 tvrz přestavěl stavitel Thalherr z Fulneku na pozdně barokní zámek, který rod Podstatských vlastnil až do roku 1945.
V roce 1805 zde byla zřízena polní nemocnice pro zraněné vojáky z bitvy u Slavkova. Zámek se stal lazaretem znovu po bitvě u Wagramu (1809) a po bitvě u Lipska (1813). Na přelomu 19. a 20. století byl u zámku Veselíčko založen park.
K zámku náleží bývalá úřední budova celého velkostatku a hodnotný zámecký park s ohradní zdí.
Od roku 1945 je v zámku umístěn výchovný ústav pro děti a mládež.
V letech 2009–2011 zámek Veselíčko prošel rekonstrukcí.
