Zčásti dochovaný královský hrad v centru historického města Písek je dnes sídlem Prácheňského muzea. Od roku 1958 je hrad chráněn jako kulturní památka ČR. Hrad byl ve 13. století v raně gotickém slohu. Založil jej Přemysl Otakar II. a roku 1306 byl dostavěn. Hrad měl obranný a i reprezentativní charakter. Zde král často a rád pobýval.
Z dalších významných panovníků zde Jan Lucemburský stvrdil městu Písek statut svobodného královského města. Karel IV. zde potvrdil svobodný obchod s obilím. Václav IV. vydává na tomto hradě první česky psanou listinu. V husitské době se Písek přiklonil k husitům a zasedal zde sněm husitských kněží.
Roku 1509 hrad zakoupila obec písecká. Po velkém požáru roku 1532 velká část města včetně hradu byla silně poškozena a hrad se v roce 1547 uvádí jako pustý. Za třicetileté války byl hrad a město obsazován a drancován. Zvláště za správcovství Martina Huerty a po jeho smrti, kdy jeho manželka prodala hrad a ostatní údajně přikoupené zboží, výměnou za Velhartické panství, došlo k velkému chátrání.
Úpadek hradu pokračoval i v 17. století, kdy byl využíván jako obchody, skladiště i věznice a částečně přeměněn na pivovar. Severní křídlo a velká věž byly zbořeny v 18. století v souvislosti se stavbou kasáren a v 19. století jejich osud následovalo východní křídlo se vstupní věží.
Poslední dochovanou částí hradu je bývalý královský palác s rytířským sálem – dnes součást Prácheňského muzea. V tomto muzeu je ojedinělá expozice těžby zlata, či rybářství doplněné živými rybami v akváriích, a dále expozice o historii města Písku.
