Mírov byl založen ve 13. století na skalnatém útesu, který obtéká potok Mírovka, vznikl jako biskupský lovecký hrad. Založil jej biskup Bruno ze Šamburka. Olomoučtí biskupové používali hrad jako sídlo při lovech nebo jako útočiště před morem a válkami.
Hrad byl rozšířen ve 14. století a v roce 1424 neúspěšně dobýván husity. Na konci 15. století byl goticky upraven a později renesančně přestaven a rozšířen. Sloužil jako vězení pro kněze. Během třicetileté války byl ale dobyt a utrpěl značné škody. Po roce 1665 tedy začala generální přestavba hradu, po jejímž dokončení vznikla moderní barokní pevnost. V 17. století byla započata rozsáhlá barokní přestavba a byl postaven barokní kostel. Protože ztrácel vojenský význam, byla na Mírov přesunuta kněžská věznice olomoucké diecéze a Hukvald. Pro vězení byla postavena nová barokní budova a zabrán i vlastní hrad.
Po roce 1848 zanikly úřady v předhradních budovách a biskupství prodalo hrad státu na zřízení věznice. Za nacistické okupace sloužil Mírov jako věznice gestapa, dále tu byli vězni nemocní zejména tuberkulosou. Někteří z nich byli popraveni. Nachází se zde pomník na památku obětí gestapa.
V současné době slouží stále jako věznice, je jedním z nejtěžších žalářů v Česku.
Hrad Mírov je veřejnosti nepřístupný!
