Mohutný gotický hrad stojí na skalnatém výběžku asi 5 km od Zlína. Z původního středověkého hradu se vyvinul na renesanční a později barokně upravené sídlo zámeckého typu.
Malenovický hrad byl založen v 2. polovině 14. století moravským markrabětem Janem Jindřichem. Po éře vlády moravských markrabat, která skončila pravděpodobně v 90. letech 14. století, se majitelé rychle střídali. Dalším dlouhodobějším majitelem hradu a panství byl rod Lichtemburků, který je vlastnil s malou přestávkou v době husitských bouří od počátku 20. let 15. století do konce 70. let téhož století.
Na počátku 80. let 15. století získal hrad i panství Vilém Tetour z Tetova, kterému patřilo i panství zlínské. Za Tetourů prošel gotický hrad rozsáhlou renesanční přestavbou, která trvala téměř dvacet let. V roce 1570 prodal Burjan Tetour panství i hrad a otěže vlády po několika krátkodobých majitelích převzal v roce 1573 rod Bítovských ze Slavíkovi, který je držel prakticky do roku 1663, kdy zemřela Anna Veronika Bítovská ze Slavíkovi, dvakrát ovšem provdaná.
V roce 1692 koupil Malenovice hrabě František Karel z Lichtenštejn-Kastelkornu, který si malenovický hrad vybral za své trvalé sídlo a provedl velké stavební úpravy v barokním slohu. Vláda Lichtenštejn-Kastelkornů skončila v roce 1747, kdy Malenovice získali Salm-Neuburkové. Hrabě Karel Vincenc si ke konci 18. století nechal postavit zámek v Pohořelicích a malenovický hrad postupně ztratil svůj význam trvale obydleného šlechtického sídla.
Posledními majiteli hradu a panství byli příslušníci moravské větve rodu Šternberků. Ti bydleli trvale v Pohořelicích. Malenovický hrad však zůstal sídlem hospodářské správy panství a její úředníci zde i bydleli, proto majitelé pravidelně investovali do údržby i potřebných oprav objektu. V roce 1942 zabrali malenovické panství i s hradem Němci a dali je do nucené správy. V roce 1946 byl hrad zkonfiskován a od roku 1951 slouží k muzejním účelům.
V rámci prohlídkového okruhu shlédnete hradní interiéry. Mezi nejzajímavější lze řadit malovaný sál s pozdně gotickou klenbou a nápisy z 1. poloviny 16. století nebo domácí kapli. Dále se zde nachází expozice historických hodin, nábytku a zbraní nebo zoologická expozice Muzea jihovýchodní Moravy. Zpřístupněna je také hradní věž.
