Vodní hrad nalezneme v historickém centru České Lípy u řeky Ploučnice. Hrad Lipý byl založen rodem Ronovců koncem 13. století. První písemná zmínka pochází z roku 1277, kdy se po hradě píše Čeněk z Lipé. Osudy hradu jsou úzce spjaty s historií města, které pravděpodobně nechal vystavět nejslavnější z rodu Rohovců, Jindřich z Lipé. Jindřich z Lipé roku 1319 prodává zdejší slibně se rozvíjející panství svým příbuzným Berkům z Dubé, ti hrad drží až do husitských válek.
Jindřich z Lipé započal s prvními přestavbami původní stavby, takže před rokem 1300 se z dřevěného stává Lipý hradem kamenným. Zboural dřevěné palisády i val a místo nich nechal postavit lomené kamenné hradby. V nich byla vstupní brána na východní straně a v jihozápadní části byl postaven kamenný, patrový podsklepený palác. Z něj se zachovaly viditelné základy. V průběhu 14. století došlo již s novými vlastníky k výstavbě nového paláce na jižní straně a záchodové věže, vysunuté do hradního příkopu, na severní straně. Součástí nového paláce byly sklepy s unikátními výstužnými žebry v klenbě.
V 16. století se Berkové pustili do přestavby hradu na zámek. Na severní straně postavili nový palác a také domek v renesančním stylu. Z roku 1591 je zachován zápis o prodeji i s popisem prodávané části Lipého. Koupí paní Kunhuta Berková získala zámek celý. V kupní listině je jmenován kamenný most u zámku Lipého se světnicemi, dvěma zdvihnutými mosty a dalším mostem vedoucím od mlýna, příkopy, sklepy.
Po bitvě na Bílé hoře zámek a město skupuje jako konfiskáty vojevůdce Albrecht z Valdštejna, ten přesouvá správu panství na Nový Zámek v nedalekých Zahrádkách. Hrad Lipý přestává být sídlem šlechty a pomalu chátrá. V roce 1820 vypukl ve městě ničivý požár, který zachvátil i staré panské sídlo. V 19. století je chátrající areál hradu pronajímán a poté přestaven na továrnu, rafinérii cukru. V únoru roku 1957 je hlavní zámecká budova z příkazu Národního výboru odstřelena. Celý areál poté řadu let pustne a upadá v zapomnění.
V roce 1992 je zahájen rozsáhlý archeologický průzkum, ten přinesl překvapující poznatky o počátcích osídlení České Lípy a stavebně historickém vývoji tohoto panského sídla. Současně probíhají práce na rehabilitaci celého areálu.
Dominantou hradu je mohutná hradba s renesančním oknem a dvě branské věže. Na nádvoří si návštěvníci mohou prohlédnout základy útočiště věže, takzvaného bergfritu, ten patří spolu se základy středověkého srubu a pece k nejstarší vývojové fázi hradu odkryté archeologickým průzkumem. Z hlavní zámecké budovy se zachovaly unikátní gotické sklepy druhé poloviny 14. století, které jsou nádhernou ukázkou stavebního umění dřívějších mistrů.
Od června roku 2003 je hrad přístupný široké veřejnosti. V současné době je pro návštěvníky připraven prohlídkový okruh, který umožňuje prohlídku nádvoří s prezentací pozůstatků hradní architektury, návštěvu unikátních hradních sklepení s drobnou ukázkou archeologických nálezů, jediné dochované stavby hradu Lipý – branské věže kde je instalována expozice připomínající život na hradě Lipý na přelomu 19. a 20. století.
