V meandrech řeky Rokytné v Moravském Krulově byl v za pánů z Kravař na konci 13. století vybudované honosné středověké sídlo. Krátce pak drželi hrad a město páni z Cimburka, aby pak opět panství přešlo do vlastnictví pánů z Lipé (1447). Páni z Lipé dbají na rozkvět města a v 16. století dochází také k přestavbě hradu na renesanční zámek. Hlavní stavební práce proběhly v letech 1557–1562. Druhé poschodí je zdobeno erby pánů z Lipé a rodů s nimi spřízněných. Byl vystavěn rytířský sál a asi jako poslední byla přistavěna zámecká kaple.
Po bitvě na Bílé hoře byl rod z Lipé zbaven majetku, statky propadly císařské komoře a Ferdinand II. je roku 1625 prodal Lichtensteinům. Lichtensteinové se snažili o pozvednutí města. Poslední větší úpravy zámku probíhají za Karla Josefa Lichtensteina. Roku 1762 byla zbudována nová zámecká kaple se čtyřmi oltáři a od roku 1772 zůstává zámku jen jedna věž na jižní straně. Jeho manželka Eleonora z Oettingenu se zasloužila o založení anglického parku u zámku.
Trvalo několik let, než se Krumlovsko vzpamatovalo z napoleonských válek. Po smrti knížete Rudolfa roku 1908 připadl Krumlov jeho příbuznému hraběti Kinskému. Kinští byli posledními majiteli Moravského Krumlova. Po 2. světové válce byl zámek znárodněn, a protože město bylo poničeno bombardováním, přesunuly se do něj skoro všechny úřady, pak armáda, posléze zde sídlily různé podniky.
Po revoluci zámek dále chátral až jej v roce 2016 odkoupilo zpět město Moravský Krumlov. Město plánuje velkou rekonstrukci a vznik tří expozic. Jedna ve spolupráci s Ústavem totalitních režimů, druhá s Muzeem Kampa a do třetí by se mohla vrátit Slovanská epopej.
