Zámek Kamenice nad Lipou, který je významnou kulturní památkou, stojí na nevýrazné ostrožně v Kamenici nad Lipou. Hrad byl založen ve 13. století, mezi lety 1580–1583 byl přestavěn na zámek v renesančním stylu s arkádovým nádvořím a zahradou okolo, v níž se nachází 700–800 let stará lípa, podle níž město dostalo svůj název. Vstupní věž je barokní a pochází z roku 1744. Počátkem 19. století dal zámek přestavět děd básníka R. M. Rilkeho, F. Rilke. Zásadní klasicistní přestavbu dal provést v letech 1839–1842 Jakub Rudolf Geymüller. Teprve při této přestavbě ztratil zámek renesanční charakter.
V letech 1945–1998 byla v zámku dětská ozdravovna a v roce 1998 zámek přešel do správy Uměleckoprůmyslového musea v Praze za účelem vybudování úložných prostor pro své sbírky. Vzhledem k novému poslání zámku bylo nutné přistoupit k rozsáhlé rekonstrukci. Té však předcházel restaurátorský a stavebně historický průzkum. V západním křídle byl pod omítkou nalezen kvalitní gotický žulový portálek z konce 15. století, čímž byl potvrzen rozsah tehdejší zástavby. Dalším objevem byla existence rozlehlého renesančního sálu ve východním křídle, který je zaklenut na dva středové sloupy. V podzemí severního křídla bude obnoven velký gotický sál, který byl v době provozu ozdravovny užíván jako kotelna.
UPM se rozhodlo vybudovat v zámku studijní depozitáře přístupné i běžným návštěvníkům a využít nové prostory také expozičně. Pro zahajovací sezonu připravilo UPM expozici uměleckého kovářství od 16. do 20. století, která je umístěna v unikátním renesančním sále. Druhou expozicí jsou Hračky ze sbírek UPM, která potěší malé i velké návštěvníky ukázkou historických hraček z doby od konce 19. do konce 20. století. Další stálou expozicí je výstava nazvaná Minulost a budoucnost. Expozice nastiňuje formou reprodukcí zachované dokumentace stručnou historii zámku a města Kamenice nad Lipou, připomíná dřívější majitele, mapuje stavební vývoj objektu a zejména přibližuje návštěvníkům poslední stavebně-historický průzkum z let 1999–2004.
Městu Kamenice nad Lipou byly v jižním křídle zámku poskytnuty prostory pro nové umístění Městského muzea. Zde bude představena výstava ze sbírek kamenického muzea nazvaná „Muzeum pro všechny smysly" (zrak, hmat, sluch, čich a chuť).
