Zřícenina hradu Šelmberk se nachází na stejnojmenném skalním ostrohu nad údolím říčky Blanice u obce Běleč, asi 2 km severovýchodně od Mladé Vožice. Od roku 1958 je objekt chráněn jako kulturní památka ČR. Hrad vznikl před rokem 1318, kdy je poprvé zmiňován v držení Přibyslava z Křimína, který byl příslušníkem rodu Buziců a zakladatelem jejich větve, pánů ze Šelmberka.
V 15. století často měnil majitele a v polovině 16. století prodělal renesanční přestavbu při níž kromě úprav starých částí vznikla v čele jádra nová zámecká budova, jejíž jedno křídlo podél přístupové cesty překročilo i příkop. Roku 1602 se některé jeho části uvádějí jako zřícené, během třicetileté války byl opuštěn úplně a postupně zpustl.
Věž hradu Šelmberk se na konci 18. století dočkala romantizující úpravy, okolí hradu bylo přeměněno na anglický park. Drobným cimbuřím pak byl bergfrit opatřen ve 20. letech 19. století.
Od roku 2007 areál hradu Šelmberk spravuje Občanské sdružení Danar, které zde realizuje projekt historicko-řemeslně vzdělávacího centra. Jeho součástí je výstavba několika funkčních středověkých řemeslných dílen. V průběhu roku zde sdružení pořádá mnoho kulturních a vzdělávacích akcí pro mládež a širokou veřejnost.
Na hrad se dostanete po červené značce z Mladé Vožice, cesta je dlouhá cca 3 km.
