Nejpamátnější hrad Táborska je bezesporu Kozí hrádek, jehož zřícenina leží na ostrožně na levém břehu Kozského potoka asi 2,5 km východně od Sezimova Ústí. Od roku 1958 je chráněn jako kulturní památka ČR a pro svou spojitost se životem Jana Husa byl roku 1962 prohlášen za národní kulturní památku. Od roku 1991 je zřícenina v majetku města Sezimovo Ústí.
Z dochovaných pramenů není známo, kdy byl postaven. Nejstarší zprávy jsou až z roku 1377, kdy byl jeho majitelem Vlček z Kozího. Potom jej získal Jan z Hardeka, od roku 1391 Jindřich z Hradce a od roku 1406 Vilém z Újezda. Jeho synové Jan a Ctibor z Kozího na hrad pozvali kazatele a reformátora mistra Jana Husa, který zde pobýval na podzim roku 1412 a od jara 1413 do jara 1414. Jan Hus na hradě a v jeho okolí kázal, věnoval se práci na svých dílech.
V roce 1438 vyhořel. Pravděpodobně byl vyloupen a vypálen žoldnéři Albrechta II. Habsburského při obléhání Tábora, když vojsko mělo ležení u nedaleké obce Měšice. Roku 1446 již jako sídlo neexistoval. Celá staletí sloužil v širším okolí pouze jako zdroj stavebního kamene, postupně se zanášel zeminou a v terénu vznikla kamenitá homole zarostlá stromy a keři.
Po roce 1886 se začalo s odkrýváním zbytků věže. Odkryté torzo Kozího Hrádku odkryl v letech 1899–1929 Josef Švehla, nadšený archeolog a řídící učitel ze Sezimova Ústí, objekt byl odborně prozkoumán a zakonzervován. Po roce 1970 proběhly další památkové úpravy. Po opravných pracích na zbytku zdiva i okolním terénu je dnes zřícenina v dobrém stavu a přístupná veřejnosti.
Z původního hradu se do dneška dochovaly zbytky obvodového zdiva, které zde vytváří bludiště. V areálu zříceniny je 18,5 m hluboká studna.
Zřícenina Kozího hrádku je přístupná po červeně značené turistické trase ze Sezimova Ústí k rybníku Jezero nebo po cyklotrase č. 1026. Společně s blízkou lesní restaurací nabízí areál Kozího hrádku dostatečné zázemí pro pohodlnou turistickou zastávku a odpočinek, ale i pro konání mnoha kulturních a společenských akcí.
