Historie obce Petrovice
První písemná zmínka o obci pochází z roku 1374, kdy ves a tvrz v Petrovicích držel Mikuláš z Petrovic a po něm Vilém a Pavel z Petrovic. Další písemná zmínka pochází z roku 1378, kdy Unka z Majetína prodal Vilémovi a Elišce z Rohatce petrovické zboží se sousedním Vavřincem a Podolím. V roce 1398 koupil Petrovice Smil z Osového. V roce 1406 spálil tvrz vdově Bětce z Osového Vok IV. z Holštejna. Roku 1418 prodal Hynek z Osového Petrovice Alšovi z Kunštátu a Lysic. Ves se stala součástí rájeckého panství.
Hrabě Karel Ludvík z Rogendorfu nechal roku 1733 znovu vystavěl zchátralý kostel.
Znak obce vychází z nejstaršího známého znaku vladyckého rodu sídlícího v Petrovicích. Poprvé se připomíná rodina vladyky z Petrovic roku 1374. Znak vladyků byl tvořen orlím křídlem, přes ně byl položen kosý pruh. Tato figura byla vybrána jako dominantní figura znaku obce Petrovice. Druhou neméně významnou figurou se staly dva zkřížené klíče, jako symbol sv. Petra, který je spolu s Pavlem patronem kostela v Petrovicích. První zmínka o místní faře je již z roku 1379.