Historie obce Vojníkov
Pradávná historie území v okolí dnešního Vojníkova sahá až do starší doby kamenné, kdy se poprvé v písecké kotlině objevuje člověk. Z doby před prvním příchodem člověka lze pouze zmínit prehistorické nálezy kostí zvířat (kůň, nosorožec srstnatý), kteří zde žili v poslední době ledové. První lidé, kteří se živili lovem a sběrem se usadili na obou březích Otavy na území dnešního okresního města Písku. Z okolí dnešní obce se pak dochovaly pravěké mohyly a různá sídliště - jsou známa hradiště ze starší doby bronzové a mohyly ze střední doby bronzové. Z této doby dokládají archeologické nálezy mnohem hustší osídlení než je tomu dnes. Lze tedy hovořit o tom, že je zde dokladováno osídlení, někdy od 2 000 př. n. l.. V malém katastrálním území vsi Vojníkov pak nemáme žádné hmotné ani písemné projevy, které by dokladovaly historii a vývoj území před vznikem vesnice. Pouze v 60. a 80. letech 20. století byly na hranici katastrálních území Vojníkova a Držova objeveny pozůstatky ze střední doby bronzové v podobě rovinného sídliště a ležák z ručního keltského mlýnku na obilí.
Od 10. století n. l. vznikají první vesnice. První zmínka o vesnici v historických pramenech sahá do roku 1542, kdy spadá Vojníkov do působnosti královského města Písek. Stejný nejstarší záznam mají i okolní vsi Držov a Vrcovice. Z vzdálenějšího okolí pak Relicta Bohemica uvádí roku 1323 jako nejstarší psaný záznam Louku a Svatonice, 1268 Tukleky. Nejstaršími sídelními jednotkami podle dochovaných historických pramenů jsou pak Oslov 1226 a dnešní osada Spolí 1228.
Vojníkov kolem roku 1880 Dále je ves zmiňována v roce 1543 a 1642, kdy je prodána rychta Vrcovská zahrnující vsi Vrcovice, Vojníkov a Držov panství brložskému. K datu 1654 uvádí berní rula 3 osedlé a jednoho nově osedlého. Jako starousedlíci jsou jmenováni Jan Hesoun (32 rolí, 4 voli, 5 krav, 7 jalovic a 1 svině), Matěj Hačka (37 rolí, 5 volů, 3 krávy, 6 jalovic a 1 svině) a Matěj Poustka (16 rolí, 2 voli, 3 krávy, 5 jalovic a 6 sviní). Nově osedlým je pak Jiřík Kotmel hospodařící na 25 rolích od roku 1654. Má k dispozici 2 voli, 3 krávy a 5 jalovic. Ves spadá pod Statek Brloh paní Alžběty Dejmový. Sedláci musí odvádět určité naturálie na faru v Záhoří a do Brlohu. Dále mají také povinnost robotovat na polích šlechty. V případě živelné katastrofy je jim ale vyplácena určitá suma. Postupně se jádro obce rozrůstá a přibývají noví statkáři i zahradníci, u řeky dva mlynáři.
Ve středověku tudy zřejmě procházela cesta vedoucí z Písku na hrad Zvíkov, jedná se o pokračování tzv. Zlaté stezky.
Dále je Vojníkov zmiňován léta páně 1661 jako jedna ze vsí přináležících k tvrzi Brloh, poté 1840 spadající pod panství Drhovle. V letech 1869-1890 spadá je ves uváděna jako osada obce Vrcovice a následně 1900-1910 má již vlastní rychtu.
